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飞思卡尔+TB6600步进电机控制器PCB原理图和源代码

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Altium Designer画的原理图和PCB图如下(51hei附件中上载工程文件)


制作出来的实物图如下


单片机源程序如下:
  1. #include "includes.h"
  2. #include "API.h"

  3. #define         X_RUN                0X01
  4. #define         X_ADD                0X02
  5. #define         X_SUB                0X04
  6. #define         X_SHT                0X08

  7. #define         Y_M1                0X01
  8. #define         Y_M2                0X02
  9. #define         Y_M3                0X04
  10. #define         Y_EN                0X08
  11. #define         Y_TQ                0X10
  12. #define         Y_DIR                0X20
  13. #define         Y_LAT                0X40

  14. uint_16 LastKeyValue,PreKeyValue,KeyValue;
  15. uint_8 SegData[6];
  16. uint_8 DivisionNum=16;

  17. void SegDataConver(uint_16 data)
  18. {
  19.         uint_8 i;

  20.         for(i=0;i<6;i++){
  21.                 SegData[5-i]=data%10;
  22.                 data/=10;
  23.         }
  24. }

  25. void IO_New (void)
  26. {
  27.         uint_16 i;

  28.         LastKeyValue=PreKeyValue;
  29.         DIN_Module.NewValue=IO_Read();
  30.         for(i=0;i<DIN_NUM;i++){
  31.                 if( ( DIN_Module.NewValue&(1<<i) )!= ( DIN_Module.OldValue&(1<<i) ) ){
  32.                         DIN_Module.Timer[i]=20;//DIN_Module.FilterTime;
  33.                         if( DIN_Module.NewValue&(1<<i) ){
  34.                                 DIN_Module.OldValue|= (1<<i);
  35.                         }else{
  36.                                 DIN_Module.OldValue&=~(1<<i);
  37.                         }
  38.                 }else{
  39.                           if(DIN_Module.Timer[i]==0){
  40.                                 if( DIN_Module.NewValue&(1<<i) ){
  41.                                         DIN_Module.Value|= (1<<i);
  42.                                 }else{
  43.                                         DIN_Module.Value&=~(1<<i);
  44.                                 }
  45.                         }
  46.                 }
  47.         }
  48.         PreKeyValue=DIN_Module.Value;
  49.         //----------------------------
  50.         KeyValue=0;
  51.         for(i=0;i<4;i++){
  52.                 if( ((PreKeyValue&(1<<i))!=0) && ((LastKeyValue&(1<<i))==0) ){
  53.                         KeyValue|=(1<<i);
  54.                 }
  55.         }
  56.         //----------------------------
  57. }

  58. int main(void)
  59. {
  60.         uint_16 MotorSpeed=0;
  61.         uint_8        MotorState=0;
  62.         uint_16 LastSpeed;
  63.         uint_32 Period;
  64.         uint_16 MotorCmd=0;


  65.         MotorCmd|=Y_M1;
  66.         MotorCmd|=Y_M2;
  67.         MotorCmd&=~Y_M3;
  68.         MotorCmd&=~Y_LAT;
  69.         MotorCmd&=~Y_TQ;
  70.         //1. 声明主函数使用的变量
  71. //    uint_8 sentdata;      //定义变量用来存储SPI0要发送的数据并赋初值为A
  72. //    uint_32 i;
  73.         //2. 关总中断
  74.         DISABLE_INTERRUPTS;
  75.         light_init(RUN_LIGHT_BLUE,LIGHT_OFF);
  76.         light_init(RUN_LIGHT_RED,LIGHT_OFF);
  77.         light_init(RUN_LIGHT_GREEN,LIGHT_OFF);

  78.         systick_init(CORE_CLOCK_DIV_16,1);//1ms
  79.         //3. 初始化外设模块
  80.     SPI_init(SPI_1,0,6000);            //把SPI_1初始化为主机
  81.     IO_ReadWriteInit();
  82.         //4. 给有关变量赋初值
  83.         //5. 使能模块中断
  84.         //6. 开总中断
  85. //    pwm_init(TPM0,TPMCH0,100,50);
  86.         ENABLE_INTERRUPTS;

  87.     //进入主循环
  88.     //主循环开始=============================================================       
  89.         while(1){
  90.                 if( TimerFlag&FLAG_500MS ){
  91.                         light_control(RUN_LIGHT_BLUE,LIGHT_ON);
  92.                         light_control(RUN_LIGHT_GREEN,LIGHT_ON);
  93.                         light_control(RUN_LIGHT_RED,LIGHT_ON);
  94.                 }else{
  95.                         light_control(RUN_LIGHT_BLUE,LIGHT_OFF);
  96.                         light_control(RUN_LIGHT_GREEN,LIGHT_OFF);
  97.                         light_control(RUN_LIGHT_RED,LIGHT_OFF);
  98.                 }

  99.                 if(TimerFlag&FLAG_10MS){
  100.                         IO_New();
  101.                         if(MotorState==0){
  102.                                 if(KeyValue&X_RUN){
  103.                                         MotorSpeed=100;
  104.                                         MotorState=1;
  105.                                         MotorCmd|=Y_EN;
  106.                                 }
  107.                         }else{
  108.                                 if(KeyValue&X_RUN){
  109.                                         MotorSpeed=0;
  110.                                         MotorState=0;
  111.                                         MotorCmd&=~Y_EN;
  112.                                 }
  113.                                 if(KeyValue&X_ADD){
  114.                                         MotorSpeed+=20;
  115.                                         if(MotorSpeed>=500){
  116.                                                 MotorSpeed=500;
  117.                                         }
  118.                                 }
  119.                                 if(KeyValue&X_SUB){
  120.                                         MotorSpeed-=20;
  121.                                         if(MotorSpeed<=50){
  122.                                                 MotorSpeed=50;
  123.                                         }
  124.                                 }
  125.                                 if(KeyValue&X_SHT){
  126.                                         MotorCmd^=Y_DIR;
  127.                                 }
  128.                         }
  129.                         if(MotorSpeed!=0){
  130.                         if(MotorSpeed!=LastSpeed){
  131.                                 Period=100000*3/(MotorSpeed*DivisionNum);
  132. //                                Period=MotorSpeed*10*DivisionNum/3;
  133.                                 pwm_init(TPM0,TPMCH0,Period,70);
  134.                         }
  135.                         }
  136.                         IO_Write(MotorCmd);
  137.                         SegDataConver(MotorSpeed);
  138.                         LastSpeed=MotorSpeed;
  139.                         TimerFlag&=~FLAG_10MS;
  140.                 }
  141.         }//主循环end_for
  142.         //主循环结束==================================================================
  143.         return 0;
  144. }
复制代码

所有资料51hei提供下载:
StepMotorController-V10.7z (7.6 MB, 下载问: 5)

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沙发
guweimin110 发表于 2019-9-6 11:14 | 只看该作者
谢谢楼主分享
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